控制系统不是一条公式

我以前很容易把控制问题看成一条公式：输入一个目标，经过控制器，得到一个输出。机器人真正动起来之后，公式只是很小的一部分。

先看一眼完整的回路

在轮腿机器人的工作里，我会把问题拆成四个互相拉扯的部分：模型告诉我系统应该怎样运动，传感器告诉我它此刻在哪里，控制器决定下一步要做什么，执行器再把这个决定变成实际的电流和力。

这也是为什么五连杆动力学、VMC 和整车控制不能各自孤立。模型过于理想，传感器噪声就会放大；采样和执行存在延迟，控制器的“正确答案”也可能来得太晚。

我现在会先问三个问题

1. 这个误差来自模型、测量，还是执行器本身？
2. 系统能否在下一次采样前完成一轮判断？
3. 如果最坏的情况发生，系统会以什么方式退化？

这些问题比调一个参数更慢，但它们让调参不再只是碰运气。好的控制代码应该让人看见它在保护什么，也让现场的人知道它为什么会这样反应。

继续观察，继续记录。
— Timer